双足机器人动态步行实时步态生成

摘要：

针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行主要运动特征并根据双足机器人动态步行双腿姿态变化的要求,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的四个过程,在关节空间相对坐标系下设计了躯干运动模式、摆动腿和支撑腿动作及步行速度调整模式,结合当前步行控制结果反馈实时产生稳定的关节运动轨迹.仿真实验验证了该方法的有效性,简单易实现.

关键词：双足机器人、动态步行、步态生成、控制系统

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 60905053,60574076

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：217-220,232