结合机器视觉的采摘机械手的定位仿真研究

摘要：

对水果采摘机械手空间定位机理进行了研究,分析了双目立体视觉系统的定位误差并建立视觉误差补偿机制,利用虚拟机械手开发软件和CCD视觉硬件构建了仿真系统,通过双目立体视觉获取空间位置数据映射到虚拟环境下引导机械手进行模拟采摘.该系统利用多领域知识融合实现了采摘机构与视觉关联精确定位的仿真,能有效地指导实际作业环境中采摘机械手精确定位的优化设计.

关键词：双目立体视觉、误差补偿、采摘机械手、仿真系统

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 50775079;国家高技术研究发展计划8632006AA 10Z235;广东省自然科学基金925106420100009,07006692,05006661,9151064201000030;教育部博士点基金200805640009;华南农业大学校长基金资助项目2009K042

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：139-142