双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究

摘要：

针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法.利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态.最终使实际ZMP更好地跟踪目标值.12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走.

关键词：双足机器人、预观控制、零力距点补偿、步行模式

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 60905053;教育部博士点基金20070611018

在线出版日期：2011-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：211-214