改进RBFNN求机械臂轨迹跟踪的研究

摘要：

为了使机械臂准确跟踪目标轨迹,达到控制精度高、实时性好的目的,提出一种改进的径向基函数(RBF)模糊神经网络算法.该算法采用模糊遗传算法在线调整神经模糊控制器的参数,对其参数进行改进和优化,同时采用最近邻聚类算法对控制器的模糊规则库进行更新.仿真结果表明,该算法与传统的神经网络算法相比具有较好的性能,学习速度快,跟踪精度高,并具有艮好的控制性能和自学习能力.

关键词：踪迹跟踪、径向基函数神经网络、模糊遗传算法、最近邻聚类算法

所属期刊栏目：47

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：海南省自然科学基金60897;海南省教育厅项目HJ2009-135

在线出版日期：2011-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：216-219