机器人在线路径规划改进算法

摘要：

未知环境下机器人路径规划要求实时有效,针对传统动态窗口滚动优化算法易出现局部最小、震荡等问题,重新设计了子目标映射法则,并对局部路径规划算法引入对角线距离作为代价函数中的启发式部分,最后引入了禁忌搜索和多样化随机路径选择模块.克服了局部最小和震荡等问题.仿真实验证明了该算法可靠有效.

关键词：滚动窗口、子目标映射、A*搜索算法、对角线距离、禁忌搜索、多样化选择

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：机器人学国家重点实验室资助项目R2200703

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-39