双足机器人稳定行走的仿人预测控制研究

摘要：

针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法.把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行模式.但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差,结合仿人智能控制对误差的强抑制能力,设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统.仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP,仿人预测系统也能实现较好的跟踪.

关键词：双足机器人、逆系统、仿人预测控制、可变零力距点

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 60274022,60574076;教育部博士点基金资助项目the Ph.D.Foundation of Ministry of Education of China under Grant 20070611018

在线出版日期：2010-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-24