带EPA的低压直流伺服驱动器的设计与研究

摘要：

以机器人一体化关节的运动控制为背景,提出了一种低压直流伺服的设计方法.在硬件设计上,突出两大特色:既可驱动直流有刷电机又可驱动直流无刷电机,拓宽了该直流伺服驱动器的应用范围;配备EPA(Ethernet for Plant Automation)实时以太网通讯接口,通讯速率高且数据传输的确定性和实时性好.在软件设计上,采用三环闭环控制,其中速度环的控制采用先进的单神经元自适应控制,稳定性好,鲁棒性强,实验结果证明该算法有效解决了负载扰动给系统造成的不稳定性.

关键词：EPA标准、低压大功率、全数字控制、单神经元自适应控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP272(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：58-60,70