仿人机器人上楼梯行走稳定性研究

摘要：

针对仿人机器人上楼梯行走稳定性问题,进行了步态规划、稳定区域和稳定裕量的计算、控制策略等关键技术的研究.通过仿真,得到稳定行走姿态变化情况及各关节参数,为研究实时控制提供了依据.

关键词：仿人机器人、步态规划、稳定裕量、控制策略

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：195-197,245