PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法

摘要：

机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难.提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步骤.实验分析该方法在位置和姿态方面的求解精度,并证实了算法的有效性.

关键词：PUMA机器人、逆运动学、模拟退火粒子群优化、目标函数

所属期刊栏目：46

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 50608069

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：27-29