三级倒立摆的LQR方法优化参数控制

摘要：

倒立摆是智能控制的理想对象.使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化.利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律.通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析,明确了加权矩阵Q中各权系数对系统稳定性控制的重要性,由此来优化权系数的选择.实验表明,系统显示出较好的鲁棒性和动态性能.

关键词：三级倒立摆系统、LQR理论、最优控制、权矩阵

所属期刊栏目：45

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 6047,5017;安徽省特色专业和安徽师范大学特优强专业建设基金

在线出版日期：2009-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：245-248