多关节机器人的神经滑模控制

摘要：

针对合有建模误差和不确定干扰的多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种神经滑模控制方法.该方法采用全局快速终端滑模面保证了系统状态能够在有限时间内到达滑模面和平衡点.采用径向基函数神经网络自适应地补偿系统的建模误差和外界干扰,保证了滑模控制在滑模面的运动.利用李亚普诺夫稳定性判据推导出了控制器的控制律和神经网络的目标函数,通过神经网络的在线学习,削弱了滑模控制的抖振.仿真结果表明了其有效性.

关键词：全局快速终端滑模控制、神经网络、建模误差、抖振、滑模面

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 60374007;教育部博士点基金20060005014

在线出版日期：2009-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：245-248