微粒群与蚂蚁融合的机器人路径规划新算法

摘要：

针对栅格法建模的不足,研究了一类全新的微粒群与蚂蚁算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行搜索得到全局导航路径,然后用微粒群算法局部调节导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在蚂蚁算法得到的导航路径不佳的情况下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.

关键词：机器人、路径规划、蚂蚁算法、遗传算法、粒子群算法

所属期刊栏目：45

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：43-45