欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究

摘要：

以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法.首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件.步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化.最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真.实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的.

关键词：欠驱动双足机器人、步态规划、遗传算法、时不变步态

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金the Natiollal Natural Science Foundation of China under Grant 60475035;国防科技大学博士创新基金项目Doctor Innovation Foundation of National University of Defense Technology,B070302

在线出版日期：2009-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,97