移动机器人Java Agent控制系统设计

摘要：

针时移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java开发平台的Agent控制系统设计方法.以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互.在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务,将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上.人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上.这种方法结合了Java Agent开发平台的普遍性和工业控制的实时性,实验证明了该方法的可行性.

关键词：Agent Java、移动机器人、控制系统

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-77