复杂环境中群机器人网格分布与移动

摘要：

如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在复杂环境中移动,是一个极具挑战性的问题.基于虚拟力原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制方法,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、连接数、簇数等参数),研究了网格队形在复杂环境中的移动以及不同虚拟力对移动的影响.通过在复杂障碍物环境中的仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效地完成网格分布和移动任务.指出了今后的研究方向.

关键词：群机器人系统、虚拟力、网格分布、队形移动

所属期刊栏目：44

分类号：TP373.5(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金the National Natural Science Foundation of China under Grant 50575150;高等院校博士学科点专项科研基金the China Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education under Grant 20060533035

在线出版日期：2009-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12