基于信息融合地图的水下机器人位置估计

摘要：

建立了一种对声纳和视觉图像进行融合的模型,提出了采用高斯方法和对水下环境进行描述建立融合地图的新的表达方法.首先假定传感器的观测信息为高斯分布,通过空间关系的变换和投影将声纳和视觉投影到公共的状态空间,然后对各传感器的其它信息进行加权,并嵌入到其中,得到适合计算机处理的传感器地图.,提出了对水下机器人进行位置估计及地图匹配的算法,在导航过程中通过找出当前地图与参考地图的最大相关系数,从而对机器人位置进行更新,得出其最佳位置估计.仿真结果显示:采用融合地图对水下机器人的位置估计是连续的、可计算的、有效的.

关键词：信息融合、水下机器人、位置估计、地图匹配

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50574100

在线出版日期：2008-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：200-202,210