基于视觉的服务机器人轨迹跟踪控制

摘要：

根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理,完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换.采用视觉伺服控制方式,结合反步设计思想,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov函数进行稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.

关键词：服务机器人、视觉伺服、反步、轨迹跟踪

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60575053

在线出版日期：2008-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：194-196