空间机器人控制系统硬件仿真平台的研究

摘要：

建立了空间机器人控制系统的硬件仿真平台.研究了空间机器人基于手眼视觉的控制问题,建立了系统关键部件的模拟设备.仿真平台由中央控制器、关节模拟器、手眼模拟器、动力学/运动学仿真计算机和三维动画显示计算机组成.基于该平台,对空间机器人控制特性和仿真过程中的延时环节进行了研究.系统自主捕获仿真试验结果表明,所采用的运动控制算法能够稳定收敛于目标.仿真平台能够较好地完成对实际机器人系统控制过程的模拟测试及系统控制算法的验证.

关键词：空间机器人、仿真试验平台、运动控制算法、控制系统

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2005AA742050

在线出版日期：2008-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8