动态环境中基于改进粒子群的机器人路径规划

摘要：

提出一种模糊隶属度函数对动态环境中机器人的运动状况进行建模,该建模方法不会无谓地牺牲机器人的可运动空间,可尽量减少机器人路径规划的约束强度;同时提出通过调整位置加权趋向无约束最优解的算子改进粒子群算法,提高算法的寻优速度.仿真结果表明,通过两者结合,可快速获得动态环境中的优化路径.

关键词：无约束最优解、改进粒子群、模糊建模、路径规划

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60574088;江西省教育厅科研项目赣教技字[2007]185

在线出版日期：2008-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-27,65