一种改进的FastSLAM算法

摘要：

同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提,FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐,FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题,其中用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现地图陆标的估计与更新,提出了一种改进的FastsLAM方法,用UKF滤波器代替EKF实现FastSLAM中的陆标估计,使得陆标的估计精度提高,该方法同时具有UKF滤波器无需求解观测模型的雅克比矩阵的优点.

关键词：同时定位与建图、UKF、扩展卡尔曼滤波器、FastSLAM

所属期刊栏目：43

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60605021;国家高技术研究发展计划863计划2006AA042223

在线出版日期：2008-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4-6,67