一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统

摘要：

建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分.该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测.最后使用该方法时并联机器人位姿检测做了仿真实验.

关键词：SIFT、立体视觉、位姿检测、六自由度并联机器人

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60534020;教育部跨世纪优秀人才培养计划NCET-04-415;教育部高校科技创新工程重大项目706024;上海市国际科技合作基金061307041

在线出版日期：2008-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：190-192,223