微小气动机器人系统的模糊自适应PID控制

摘要：

基于尺蠖的移动机理,研制了一种具有柔性移动机构的微小气动机器人内窥镜诊疗系统.描述了微机器人系统的本体结构和运动机理,并通过分析机器人系统的驱动力学特性和机器人的移动控制特性,给出了基于模糊自适应PID的气压-位置伺服控制方法,计算机仿真实验结果表明基于模糊自适应PID算法可实现机器人系统的有效控制.

关键词：微小机器人系统、空气压人工筋驱动器、模糊自适应PID、控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP242;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA404013;国家自然科学基金30270382

在线出版日期：2007-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-32