欠驱动机械臂优化控制的粒子群算法

摘要：

粒子群优化算法是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,能以较大概率收敛到全局最优.论文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用粒子群算法(PSO)进行在线优化获得摇起控制器参数最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障.仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有容易实现以及计算量小的优点.

关键词：欠驱动系统、Acrobot、粒子群算法、优化

所属期刊栏目：42

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金10372014

在线出版日期：2006-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：180-182