基于非回归矩阵的移动机械臂的自适应控制

摘要：

针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律.将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性.

关键词：非完整约束、移动机械臂、不确定非线性系统、自适应控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：217-219