一种新的履带机器车轨迹跟踪控制

摘要：

以履带机器车为研究对象,通过对履带机器车轨迹跟踪误差的分析,给出了履带车的内部误差和外部误差的定义.采用交叉耦合控制器对履带车辆的内部误差进行补偿,采用专家模糊控制器对履带机器车的外部控制误差进行补偿,从而实现了履带机器车的轨迹跟踪控制.仿真结果验证了该算法的有效性.

关键词：履带机器车、交叉耦合、专家模糊、轨迹跟踪控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国际海底区域研究开发项目DY-105-03-02-06;国家重点基础研究发展计划973计划2002CB312203

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：187-189,207