机器人鲁棒控制器参数演化设计

摘要：

论文将讨论具有控制输入幅值限制的机器人轨迹跟踪控制问题.将利用基于信号补偿的鲁棒控制方法设计机器人的子关节系统控制器.该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成.标称控制器对于一标称受控对象实现所希望的轨迹跟踪特性,鲁棒补偿器则用于减小实际受控对象和标称受控对象之间的差异对跟踪特性的影响.当输入存在饱和约束的情况下,对鲁棒补偿器进行了修改,并且基于演化寻优的方法求取鲁棒补偿器参数.

关键词：机器人、鲁棒控制、跟踪控制、饱和、演化算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：48-51,54