五自由度立体视觉平台--目标物体的识别与定位

摘要：

从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位.讨论了使用立体视觉进行快速目标识别和定位的方法,该方法将颜色分割与基于形状特征相结合,提出采用基于局部图像的HSV阈值分割和形状识别相结合的图像处理方法,该方法经过HSV阈值和形状判据,准确地识别出物体,得到物体的边界和质心.能快速准确地识别出物体并进行定位,满足柔性生产线小规模定制产品装配的要求.最后给出的实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：立体视觉、实时、摄像机标定

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA421170

在线出版日期：2005-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：93-96,143