一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用

摘要：

基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的"势场陷阱"问题进行了重点分析,对动态停止"势场陷阱"和徘徊抖动"势场陷阱"问题分别采用"随机扰动法"和"动态步长折半法"处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显.

关键词：人工势场法、势场陷阱、避碰、多移动机器人

所属期刊栏目：41

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：陕西省教育厅资助项目

在线出版日期：2005-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：56-58