基于简单模糊逻辑的冗余度机器人动力学路径规划新方法

摘要：

论文提出了基于模糊逻辑的冗余度机器人避障算法,算法中利用模糊规则自动调整避障控制参数,使机器人在最短的时间内做出快速回避反应,提高了系统的智能性;另一方面,算法中利用动力学控制代替了位置控制,减少了避障过程中,由于速度突变引起的关节冲击力,提高了系统使用寿命.最后通过一平面三连杆三自由度机器人进行仿真研究,结果证实了该算法的有效性.

关键词：模糊逻辑、冗余度机器人、轨迹规划、避障、灵活性

所属期刊栏目：39

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2004-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：84-86