轮式移动机器人预见预测运动控制

摘要：

针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决.利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC运动控制器的设计.仿真实验结果证明了该方法的有效性.

关键词：预见控制、预测控制、扩展卡尔曼滤波、轮式移动机器人

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2003-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-7,17