基于线性规划的碰撞检测算法研究

摘要：

介绍了虚拟环境中一种基于凸多面体面信息对偶线性规划模型(Dual Model)的快速旋转和移动物体之间干涉碰撞实时检测方法.该文详细介绍了建模过程和求解步骤,物体由构成凸多面体的三角形面信息表示,而物体的运动由一组虚拟现实环境中的全局移动和旋转矩阵表示.这种数学编程方法具有数据结构简单、算法可靠和速度快等优点,同时能够很好地解决高速(运动帧)碰撞的问题.这一方法通过使用主-对偶(primal-dual)内点方法来解线性规划方程,具有很好的效果,能够检测多物体对之间的碰撞.实验结果表明,基于数学编程的方法相对两种著名的工具包I-COLLIDE和SOLID,具有速度快和稳定可靠的优点,而I-COLLIDE和SOLID工具包基于两种著名的算法:Lin Canny(LC)最近特征算法和GJK算法(Enhnced Gilbert Johnson and Keethi algorithm).

关键词：虚拟现实、碰撞检测、对偶模型、线性规划

所属期刊栏目：39

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2004-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：105-107,145