期刊专题

10.3724/SP.J.1089.2022.18870

RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术

引用
针对视障人士出行辅助中可通行区域地面障碍物实时检测问题,提出一种基于RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术.首先建立地面障碍物空间模型,并融合惯性传感器参数计算相机倾角以校正地面障碍物世界坐标;其次针对视障人士实际使用场景和需求,使用阈值分割算法将深度图像中距离较远的检测像素去除,并将深度图划分4个区域,通过融合惯性传感器数据实现ROI的动态划分;最后通过改进RANSAC算法设计了基于地面区域生长的障碍物检测算法,并采集真实数据进行实验验证.实验结果表明,所提技术的准确率和召回率分别达到90.87%和89.33%,并在执行时间效率上优于已有地面障碍物检测算法,满足了视障人士对算法的实时性要求.

视障人士辅助;障碍物检测;深度图;惯性传感器;感兴趣区域

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TP391.41(计算技术、计算机技术)

国家自然科学基金;国家重点研发计划

2022-02-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共10页

254-263

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计算机辅助设计与图形学学报

1003-9775

11-2925/TP

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2022,34(2)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

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