无人驾驶中的场景实时语义分割方法

摘要：

无人驾驶的一个重要组成部分是汽车行驶环境感知,使人们对可在低功耗移动设备上实时运行的高精度语义分割方法产生了强烈的需求.然而,在分析影响语义分割网络精度和速度的因素时可以发现,空间信息和上下文特征很难兼顾,而使用2路网络分别获取空间信息和上下文信息的方法,又会增加计算量及存储量.因此,提出从残差结构网络中划分出空间信息路径和上下文信息路径的想法,并基于此设计一个双路语义分割网络.该网络还含有用于融合2路多尺度特征的特征融合模块,以及用于优化上下文语义路径输出结果的注意力精炼模块.该网络基于PyTorch框架实现,使用NVIDIA 1080Ti显卡进行实验,在道路场景数据集Cityscapes上,mIoU达到78.8％,运行速度达到27.5帧/s.

关键词：无人驾驶、实时语义分割、残差单元、注意力机制

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点实验室开放基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2021-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1026-1037