分段双向去除反向重力加速度算法

摘要：

针对角度法在滤除反向重力加速度过程中数据误差导致的线性加速精度不高的问题,提出一种分段双向去除反向重力加速度算法.首先提出一种基于静止点的数据分段法,将静止点作为端点将运动数据分段,以避免角速度积分过程中误差的段间积累;然后设计一种改进于角度法的双向角度法,以数据段为单位去除反向重力加速度,减小了由段内角速度积分过程带来的积累误差对线性加速度结果精度的影响.使用集成三轴加速度传感器和三轴陀螺仪的六轴传感器,搭配微型电脑树莓派,在不同量程下制作2个数据集;并在2个数据集上进行不同算法的精确度对比实验.结果表明,该算法比角度法获取的线性加速度更精确.

关键词：反向重力加速度、积累误差、静止点、数据分段

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61063021;江苏省产学研前瞻性联合研究项目BY2015027-12;江苏省物联网移动互联技术工程重点实验室开放课题JSWLW-2017-013

在线出版日期：2019-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：560-572