基于标识归属关系的室内服务机器人物品搜寻识别与定位

摘要：

室内服务机器人能否快速准确地搜寻到物品是完成物品传递任务的关键. 由于待搜寻物品位置的不确定性,造成远距离时难以准确且实时获取物品语义和位置信息. 针对此问题, 模拟人对环境的分层次感知并结合物品间的位置结构信息, 提出一个基于视觉的根据标识物品定位归属(搜寻)物品的实时识别与定位系统. 首先采用 PCA 和质心坐标法提取场景中地面, 利用地面凸包和改进的区域生长分割算法实现自下而上的聚类; 然后利用 CVFH 特征在标识库中完成对标识物品的识别, 再根据返回的质心坐标近距离获取点云图. 重复上述步骤, 在依据标识归属关系选取的子归属库中完成归属(搜寻)物品的识别与定位. 在"Turtlebot"服务机器人实验平台下的实验结果表明, 该系统是有效的.

关键词：标识归属物品、分割聚类、全局特征、物品识别定位

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61773239;山东省自然科学基金ZR201702180022;山东省科技重大专项2015ZDXX0101F03;山东省重大研发计划2015GGX103034

在线出版日期：2019-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2335-2343