基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

摘要：

增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术，能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息，有着非常广泛的应用。同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术，可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图，从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性。文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理；然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较；最后讨论近年来研究热点和发展趋势，并做总结和展望。

关键词：增强现实、同时定位与地图构建、运动推断结构、多视图几何、摄像机跟踪

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划2012BAH35B02;国家自然科学基金61232011,61272048;中央高校基本科研业务费专项资金2015XZZX005-05;全国优秀博士学位论文作者专项资金资助项目201245

在线出版日期：2016-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：855-868