异构群体队形光滑变换控制方法

摘要：

针对现有群体队形控制方法在队形变换异构性、光滑性、条理性等方面的不足，提出一种基于几何约束机制的受限异构群体队形控制方法。首先采用Morphing方法生成由初始形状平滑变换到目标形状的一系列中间约束形状；然后引入基于质心的容量限制 Power 图对个体在约束形状中的内部布局进行建模，产生所需的异构分布；最后提出面向Power图的Lloyd导航算法，以控制个体进行无碰撞的光滑移动。实验结果表明，该方法稳定可靠，队形变换平滑流畅，非均匀人群分布可用于制作自然的群组动画和仿真真实场景，适用于不同规模、不同队形的异构群体队形控制。

关键词：异构群体、Power图、队形控制、群体仿真、几何约束

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61300118,61370167;安徽省科技强警项目1401b042009

在线出版日期：2015-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1963-1970