一种区域层次上的自动点云配准算法

摘要：

针对目前已有的三维点云配准算法直接在全局上进行配准，不能有效地处理重叠比例较低和重叠区域特征不明显的三维点云数据的问题，提出一种区域层次上的自动点云配准算法。首先利用刚体变换的低维性质，把区域作为基本的配准对象，将全局配准分解为多个规模更小的区域配准，通过重叠的区域恢复区域间局部的刚体变换；其次引入可信性和一致性的概念，通过求解一个优化问题从一系列区域配准中得到全局配准；最后用稀疏 ICP 算法进行精确配准。实验结果表明，该算法在保持对噪声和离群点鲁棒的前提下可以正确配准重叠比例更低的点云，适用范围更广泛。

关键词：点云配准、区域配准、能量函数、可信性、一致性

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61173103, U0935004;国家重大科技专项2013ZX04005021

在线出版日期：2015-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：313-319