基于3维模型的单视图不规则物体定位

摘要：

单幅图像中物体的定位需要估计物体在3维空间中的位置和姿态，在静态场景中等价于摄像机定标，具有广泛的应用价值。针对具有3维模型，但缺失纹理信息的不规则物体的定位问题，提出一种基于轮廓匹配的定位方法。首先使用基于图像分割的方法提取输入图像中物体轮廓线，然后可以将图像轮廓线与给定位置和姿态参数下渲染3维模型的轮廓线进行匹配，匹配误差可以表示为位置与姿态参数的函数。由于该函数不能解析表达与求解，需要通过离散采样计算导数及目标函数值。位置与姿态参数的最优值可以通过 LM(Levenberg-Marquardt)方法进行求解。实验结果表明，该方法可以快速收敛，并具有很高的精确性和鲁棒性。

关键词：姿态估计、轮廓线、匹配函数、Levenberg-Marquardt方法

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金广东省联合基金U1035004;国家自然科学基金61173070,61202149

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：68-75