虚拟人手臂避障抓取运动规划

摘要：

针对强干涉环境下虚拟人手臂无碰撞抓取物体动作规划问题,提出一种逆向运动学与运动规划相结合的求解方法.首先在现有FABRIK逆向运动学算法的基础上提出避障FABRIK算法,用于实现手臂无碰撞抓取姿态设计,作为最终抓取姿态;然后采用Bi RRT算法,综合考虑7维角度域约束和对非光滑路径的简化问题对手臂进行无碰撞运动规划,产生从给定初始姿态到最终抓取状态之间的中间姿态.仿真实验结果表明,该方法速度快,产生的路径能有效地避开障碍;可用于强干涉环境下的虚拟人动作设计.

关键词：虚拟人、逆向运动学、运动规划、避障

所属期刊栏目：26

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海航天科技创新基金SAST201208;国家自然科学基金61173115,51075162

在线出版日期：2014-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1362-1373