气动力反馈数据手套设计与验证

摘要：

针对目前面向大型复杂机电产品的虚拟装配环境中力反馈装置所能提供的触觉力偏小的问题,提出一种基于微型低摩擦气缸的内置式力反馈数据手套.首先介绍了手套结构及其工作原理;然后搭建了实验系统,基于牛顿迭代法进行运动学方程组求解,验证了手套的角度测量和力反馈功能;最后开发了手套的人机交互控制系统,采用D-H理论来描述虚拟手的空间位置,基于虚拟墙的弹簧-质点模型计算虚拟力.实验结果表明,所设计的数据手套可实现大触觉力的反馈,满足虚拟装配系统虚拟抓取的需求.

关键词：虚拟装配、力反馈数据手套、角度测量、虚拟抓取

所属期刊栏目：24

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51175053;中央高校基本科研业务费专项资金2011QN048,2012QN049,2012TD011

在线出版日期：2013-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1493-1499