规避障碍物的G2连续有理二次Bézier样条曲线

摘要：

为便于运动机器人快速平滑地移动,对由线段构成的、能够规避障碍物的引导多边形进行光顺,得到G2连续的有理二次样条曲线,首先对引导多边形进行改进,插人部分中点作为新的控制顶点;然后求解每一段曲线的形状因子,并对所有的形状因子进行比较,取其中最大的形状因子来构造整条曲线,使之能够规避所有障碍物的凸包,同时能够保持G2连续.与已有方法相比,文中构造的曲线次数虽然较低,但仍能够保证曲线整体G2连续,且保形性良好;曲线与引导多边形的拐点数目相同,无需解高次方程,直接计算就可得到结果;控制多边形直观可见,便于对曲线形状进行控制.最后列举了2个数值实例,以验证文中算法是简单、有效的.

关键词：CAGD、有理2次Bézier曲线、G2连续、路径规划、障碍物规避

所属期刊栏目：23

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61070065;国家自然科学基金重点项目60933007

在线出版日期：2011-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：582-585,593