虚拟环境中的多手指抓取操作技术

摘要：

抓取操作是虚拟手操作的关键部分.为了实现无力反馈条件下抓取的真实准确,提出一种虚拟环境中的虚拟手抓取方法.通过建立虚拟手结构模型和采用状态变换描述抓取过程,实现了未被抓取和被抓取时的模型运动控制;对逆运动学循环坐标下降算法进行改进,并结合正向运动学方法调整手指姿态,解决了手指穿透问题;通过确立抓取条件,保证了抓取操作的真实准确.利用二次开发环境CAA将数据手套与CATIA V5集成,在无力反馈虚拟原型系统中实现了简单模型的抓取,证明了文中方法的正确性及实时性.

关键词：虚拟手抓取、穿透限制、逆运动学、正向运动学、虚拟现实

所属期刊栏目：22

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家"八六三"高技术研究发展计划2007AA×××103

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1728-1733