散乱点云数据配准算法

摘要：

提出一种以物体表面上不附加任何几何和拓扑信息的散乱点集为处理对象,自动进行点云数据配准的算法.该算法针对待配准的2组点云数据,根据测点及其邻域点估算每个点的曲面法矢,并对法矢方向进行调整,使其指向曲面的同一侧;然后计算各个测点的曲率.根据每个测点的曲率来识别出2组点云数据中可以匹配的点对集合,计算将每一个点对的法矢方向映射为一致的三维空间变换,采用几何哈希方法找出使得最多数量的点对法矢一致的变换,运用该变换将散乱点云作初次配准.以初次配准后的结果作为新的初始位置,将匹配点对集合中的所有点对采用最近点迭代法进行二次配准,从而实现了2组散乱数据的精确配准.应用实例表明,该算法效果良好.

关键词：散乱点云数据、曲率、法矢、几何哈希、配准、最小二乘

所属期刊栏目：18

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院资助项目60273097;高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划;南京航空航天大学校科研和教改项目S0272-054;同济大学校科研和教改项目

在线出版日期：2006-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：475-481