三维几何约束的球面几何求解

摘要：

研究了球面几何学在三维几何约束求解中的应用,提出了球面求解法 .该方法建立在姿态约束与位置约束解耦的基础上,并以求解关键的姿态约束为主,一旦姿态约束被解出,则位置约束很容易求解;同时将表征刚体姿态的矢量映射到球平面上的点,将姿态约束映射为球平面上两点的距离,借助球面几何的知识,能够高效、直观地推理出多数情况下姿态约束的解析解,而特殊的情况则结合数值法求解,并很好地解决了数值法的初值问题 .

关键词：几何约束求解、球面求解法、球面几何学

所属期刊栏目：17

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2003CB716207;国家高技术研究发展计划863计划2003AA001031

在线出版日期：2005-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2433-2440