基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位

摘要：

变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用,传统的人工巡检方式效率低,工作量大,难以取得理想的结果.机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势.文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM),根据巡检业务特征实现SLAM建模,提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法,考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性,实现机器人二维地图的创建和实时定位.仿真结果表明,基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高,针对不同过程噪声的抗干扰性更强,更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用.

关键词：变电站巡检、巡检机器人、地图创建与实时定位、蒙特卡洛、AMC

所属期刊栏目：38

分类号：TM764(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51507058

在线出版日期：2019-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：16-23