截瘫助行外骨骼研究综述:从拟人设计依据到外骨骼研究现状

摘要：

围绕截瘫助行外骨骼(WAEX)研究现状,结合人体运动机理研究成果,对助行外骨骼研究的局限性、人体下肢仿生基础研究进行了综述,在此基础上对实现平衡稳定、运动功能丰富、穿戴舒适的助行外骨骼提出了拟人设计与研究的建议与展望.首先,分析和总结了现有截瘫助行外骨骼在稳定性、功能性和舒适性等方面的局限性.其次,鉴于拟人设计对外骨骼创新研究的重要性,阐述了人体下肢的神经肌肉骨骼结构、信息感知和神经控制等对下肢运动与平衡的重要贡献.再次,总结了现有截瘫助行外骨骼在结构、驱动、感知和控制等方面的典型设计方案.最后,基于现有助行外骨骼及其期望目标之间的差距,对影响和改善助行外骨骼稳定性、功能性和舒适性的关键技术与研究趋势进行了总结与展望.

关键词：助行外骨骼;人体神经肌骨骼系统;稳定性;功能性;舒适性

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会深圳机器人基础研究中心联合基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2021-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共21页

页码：585-605