胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析

摘要：

为促进我国经皮穿刺机器人的研究与发展,综述了国内外胸腹腔经皮穿刺机器人的研究现状.对穿刺机器人所涉及的术区信息感知、柔性针穿刺、运动规划、主从控制、安全交互控制等关键技术进行了讨论与分析.在总结研究成果与分析关键技术的基础上,指出胸腹腔经皮穿刺机器人今后的发展趋势与面临的挑战.

关键词：经皮穿刺机器人;术区信息感知;柔性针穿刺;运动规划;主从控制;安全交互控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;北京市科技计划

在线出版日期：2021-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：567-584