人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法

摘要：

针对服务机器人和行人的室内全局定位问题,提出一种人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法.首先,采用核主成分分析法(KPCA)从双频段的Wi-Fi信号中提取一种设备无关的鲁棒位置指纹,用于Wi-Fi指纹定位.然后,为了提高行人定位的稳定性和精确度,结合行人航迹推算(PDR)的定位方法,设计了一种基于选择更新粒子滤波(SUPF)的Wi-Fi/PDR组合定位算法.在该算法中,利用PDR对移动场景下的Wi-Fi定位结果进行了初步校正,并通过定义自适应大小的可信空间对校正后的结果进行评估,从而在数据融合之前剔除不可信的Wi-Fi定位估计.最后,在实际场景下开展了定位实验,Wi-Fi/PDR组合定位的平均定位误差约为2 m,实验结果表明所提出的方法提升了定位系统的精确度和鲁棒性.

关键词：服务机器人、Wi-Fi指纹定位、共融机器人、行人航迹推算、粒子滤波

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61375087,61573198;天津市应用基础与前沿技术研究计划15JCZDJC31200,14ZCD2GX00798

在线出版日期：2019-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：404-413