多足步行机器人液压控制系统研究现状与发展趋势

摘要：

针对多足步行机器人液压系统能量损失较大、结构相对单一及控制策略相对复杂等问题,从机器人液压系统和控制策略2个方面分析了多足步行机器人液压控制系统现状.将液压系统从泵源、液压执行器和液压控制结构3个方面分别阐述.从动力来源和油路结构介绍了泵源,从结构分类、一体化集成和特殊功能简述了不同液压执行器的应用,从阀控液压系统和泵控液压系统介绍了液压控制结构.从自由空间和约束空间两方面介绍了系统控制策略.多足步行机器人液压系统的发展方向包括小型化、轻量化、节能降耗、降低噪声和泄漏以及对控制策略的改进.

关键词：多足步行机器人、液压系统、控制策略

所属期刊栏目：40

分类号：TP242;TH137(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金创新研究群体科学基金51521064

在线出版日期：2018-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：959-969